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視點傳感器科技名詞界說 |
上海雙旭電子有限公司 |
視點傳感器，望文生義，是用來檢查視點的。它的身體中有一個孔，能夠合作樂高的軸。當銜接到RCX上時，軸每轉過1/16圈，視點傳感器就會計數一次。往一個方向滾動時，計數添加，滾動方向改動時，計數削減。計數與視點傳感器的初始方位有關。當初始化視點傳感器時，它的計數值被設置為0，假如需求，你能夠用編程把它從頭復位。 假如把視點傳感器銜接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數據。舉一個有關核算的比如。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪銜接。視點傳感器直接銜接在馬達上。所以它與自動輪的傳動比也是3:1。也即是說，視點傳感器轉三周，自動輪轉一星期。視點傳感器每旋轉一星期計16個單位，所以16*3=48個增量相當于自動輪旋轉一星期。如今，咱們需求知道齒輪的圓周來核算跋涉間隔。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。咱們挑選了體積zui大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高運用的是公制單位)，因而它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。如今已知量都有了：齒輪的工作間隔由48除視點所記載的增量然后再乘以256。咱們總結一下。稱R為視點傳感器的分辨率（每旋轉一星期計數值），G是視點傳感器和齒輪之間的傳動比率。咱們界說I為輪子旋轉一星期視點傳感器的增量。即： 在程序不僅僅會用到乘法和除法的數學運算，還有更多的需求多留心（有關內容咱們將在第12章進跋涉一步的討論）。 運用視點傳感器來操控你的輪子能夠直接的發(fā)現障礙物。原理十分簡略：假如馬達工作，而齒輪不轉，闡明你的機器現已被障礙物給擋住了。此技能運用起來十分簡略，并且十分有用；僅有請求即是運動的輪子不能在地板上打滑（或許說打滑次數太多），不然你將無法檢查到障礙物。假如是一個空轉的齒輪銜接到馬達上就能夠防止這個疑問，這個輪子不是由馬達驅動而是經過設備的運動股動它:在驅動輪旋轉的過程中，假如惰輪中止了，闡明你碰到障礙物了。 在很多情況下視點傳感器是十分有用的：操控手臂，頭部和其它可移動部位的方位。值的注意的是，當工作速度太慢或太快時，RCX在準確的檢查和計數方面會受到影響。事實上，疑問并不是出在RCX身上，而是它的操作系統，假如速度超出了其規(guī)模，RCX就會丟掉一些數據。Steve Baker用試驗證明過，轉速在每分鐘50到300轉之間是一個比較適宜的規(guī)模，在此以內不會有數據丟掉的疑問。但是，在低于12rpm或超過1400rm的規(guī)模內，就會有部分數據呈現丟掉的疑問。而在12rpm至50rpm或許300rpm至1400rpm的規(guī)模內時，RCX也偶會呈現數據丟掉的疑問。 |
